Setelah menyelesaikan seminari menengah, ia masuk postulat SCJ di Asten (1941) dan novisiat di Asten (1942). Studi filsafat ditempuh di Liesboch dan teologianya di Sittard dan Nijmegen. Dan pada saatnya, ia ditahbisankan menjadi diakon bersama-sama 20 frater SCJ (28 Mei 1947) di kapel Santa Maria Seminari Tinggi SCJ, Nijmegen oleh Mgr. Nicolas Verhoeven, MSC. Lalu ia ditahbiskan menjadi imam SCJ bersama-sama 18 frater SCJ (20 Juli 1947) di tempat yang sama oleh Mgr. William Petrus Bartholemeus Cobben, SCJ, Vikaris Apostolik Finlandia.
Setelah tahbisan imam, ia dipercaya mengemban tugas sementara di Seminari Tinggi SCJ di Nijmegen. Ia menerima pemberitahuan dari Prokurator Misi SCJ (September 1948) untuk menjadi misionaris di Sumatera Selatan bersama P. Antonius Oonk SCJ. Dan pada saatnya, ia meninggalkan Nijmegen (24 Juni 1949), berangkat ke Sumatera bagian Selatan bersama Pastor Oonk dan Bruder Caspar Kloos. Ia mempersiapkan diri di Amsterdam dan akhirnya tiba di Sumatera - Palembang pada 5 Agustus 1949.
Pada awalnya ia menjadi seorang guru di Seminari Menengah Santo Paulus Palembang, yang saat itu masih menggunakan sebagian pastoran Hati Kudus. Ia pun turut pindah ke Lahat sebab seminari dipindahkan ke Lahat.
Setelah itu, ia kembali ke Palembang dan menjadi pastor rekan di Paroki Hati Kudus. Pada waktu yang bersamaan, ia juga menerima tanggungjawab mempersiapan dan merintis sebuah paroki baru, yang hingga sekarang menjadi salah satu paroki di kodya Palembang, yakni paroki St. Yoseph. Ia pun diangkat sebagai pastor paroki pertama di paroki itu.
Salah satu warisan Pastor Middeldorp adalah teladannya sebagai pribadi pengagum dan pencinta St. Perawan Maria. Devosinya kepada Bunda Maria melahirkan kharismanya yang luar biasa sebagai gembala di tengah umat. Hal lain yang amat lekat di hati umat adalah reksa pastoral kunjungan umat di Paroki Santo Yoseph. Salah satu hal menarik bahwa ia tidak memilih-milih umat yang akan dikunjungi, meskipun ia sendiri memiliki prioritas tertentu. Misalnya, ia selalu mengutamakan untuk mengunjungi umatnya yang sudah lama tidak kelihatan hadir di gereja mengikuti misa Mingguan atau bahkan perayaan Natal dan Paskah. Lalu prioritas berikutnya adalah ia selalu mencari dan mengunjungi umatnya yang sakit terutama yang sakitnya hampir tak tersembuhkan, pun umatnya yang sudah lanjut usia.
Akhirnya, di usianya yang semakin lanjut ia memilih dan memutuskan untuk menghabiskan masa lansianya di Belanda (Juli 1993). Ia tinggal di biara SCJ di Asten. Pada akhirnya Allah memanggilnya pada 22 April 1999 dan dimakamkan di Asten.
